2.5.1接線、拆線原則

l 測(cè)試前接線時(shí)應(yīng)按照“先儀器，後電池”的順序進(jìn)行接線，即：先接儀器端的連線，後接電池端的連線。

l 測(cè)試完畢，用戶拆線時(shí)應(yīng)按“先電池、後儀器”的順序進(jìn)行拆線，即先拆電池端的連線，後拆儀器端的連接。

2.5.2 放電電纜的連接

l 放電電纜線將測(cè)試儀的“放電電流接口”與電池組並接。

l 注：“正”（紅色）接電池組正極，“負(fù)”（黑色）接電池組負(fù)極。 嚴(yán)禁接反！

2.5.3 整組電壓采集線的連接

l 用整組電壓采集線將測(cè)試儀“整組電壓”與電池組正、負(fù)極並接。

l 注：整組電壓線的“正”（紅色夾子）接電池組正極，“負(fù)”（黑色夾接電池組負(fù)極。  嚴(yán)禁接反！

2.5.4 連接測(cè)試儀供電220V電源線。當(dāng)采用直流供電時(shí)不接。

在CAN總線中，錯(cuò)誤幀雖然不被接收，但是依然占用總線傳輸時(shí)間，所以導(dǎo)致其他正常節(jié)點(diǎn)發(fā)送延遲或者無法發(fā)送，影響整車CAN總線正常運(yùn)行環(huán)境。解決方案：主機(jī)廠必須要求節(jié)點(diǎn)C的工作電壓必須要工作在1.8V，乃至2.0V，這個(gè)問題便得以解決。錯(cuò)誤幀占用總線波特率不一致導(dǎo)致CAN網(wǎng)絡(luò)係統(tǒng)死機(jī)位時(shí)間（位寬）和波特率是CAN總線通訊的基本要素。位時(shí)間=1/波特率，比如波特率是500k，那位時(shí)間是2us。在相同的CAN總線采樣頻率下，當(dāng)某一個(gè)節(jié)點(diǎn)的位時(shí)間發(fā)生抖動(dòng)時(shí)，即位時(shí)間為1.8us或者2.2us，將導(dǎo)致采樣點(diǎn)的邏輯判斷出現(xiàn)異常，出現(xiàn)總線錯(cuò)誤，導(dǎo)致CAN網(wǎng)絡(luò)係統(tǒng)死機(jī)。

2.6電量采集（選配）

l 測(cè)試儀工作於在線監(jiān)測(cè)時(shí)，電量采集器用於監(jiān)測(cè)電池組的充放電電流。

l 測(cè)試儀工作於放電測(cè)試時(shí)，電量采集器用於測(cè)戶設(shè)備的放電電流。

l 電量采集器指示方向?yàn)殡姵亟M充電電流方向，請(qǐng)勿接反

2.7並機(jī)接線（選配）

l 必須具備兩臺(tái)儀器。

l 每臺(tái)儀器分彆連接好測(cè)試線。

l 將兩臺(tái)儀器通過RS485接口連接一起。

導(dǎo)讀移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人的重要研究領(lǐng)域，人們很早就開始移動(dòng)機(jī)器人的研究。世界上臺(tái)真正意義上的移動(dòng)機(jī)器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心於1966年到1972年研製的，名叫Shakey，它裝備了電視攝像機(jī)、三角測(cè)距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及編碼器，並通過無線通訊係統(tǒng)由二臺(tái)計(jì)算機(jī)控製，可以進(jìn)行簡單的自主導(dǎo)航。Shakey的研製過程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法：A*算法和可視圖法。