主要控制功能包括：地圖管理、路徑導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)航控制、任務(wù)分配等圖2AGV控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)AGV導(dǎo)航方式所謂AGV導(dǎo)航方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式，它不同于前面所說(shuō)的一般通信。常用的導(dǎo)航方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式：是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)航用的信息媒介物，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)航方式，如視覺(jué)二維碼、磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航等；非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)航方式：是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位來(lái)自主地決定行駛路徑的導(dǎo)航方式，如導(dǎo)航、SLAM方式。

HN6200A大型地網(wǎng)接地電阻測(cè)試儀

HN60介質(zhì)損耗測(cè)量?jī)x 華能變壓器容量及損耗測(cè)試儀 手持式變比組別測(cè)試儀  本儀器是測(cè)量地網(wǎng)接地電阻和接地點(diǎn)之間的接地導(dǎo)通的儀器。儀器采用變頻抗干擾技術(shù)，不需大電流測(cè)量，能在變電站強(qiáng)干擾環(huán)境下測(cè)得50Hz的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，測(cè)量結(jié)果由大屏幕液晶顯示，自帶微型打印機(jī)可打印輸出。儀器能測(cè)量接地阻抗和接地電阻，更能真實(shí)反映地網(wǎng)的實(shí)際特性。差模干擾在兩根信號(hào)線之間傳輸，屬于對(duì)稱性干擾。2干擾的產(chǎn)生在儀表系統(tǒng)中，常用的信號(hào)制是4～20mADC或1～5VDC。被測(cè)量量先被轉(zhuǎn)換成毫安或毫伏信號(hào)，由于二次儀表距離現(xiàn)場(chǎng)較遠(yuǎn)，傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)處的，除了有用的信號(hào)外，經(jīng)常還有一些與測(cè)量信號(hào)無(wú)關(guān)的電壓或電流存在，這就是干擾。干擾形成有3個(gè)環(huán)節(jié)：干擾源；對(duì)干擾敏感的接收電路；干擾的傳輸途徑。切斷任何一個(gè)環(huán)節(jié)就會(huì)消除干擾。干擾的主要引入方式有以下幾種。

◆大型地網(wǎng)接地電阻測(cè)試儀 產(chǎn)品特點(diǎn)
    1、測(cè)量的工頻等效性好。測(cè)試電流波形為正弦波，頻率與工頻相差更小0.25Hz，為5Hz?？捎糜?0hz或60hz兩種頻率進(jìn)行測(cè)量。
    2、測(cè)量精度高。基本誤差0.005Ω，可用來(lái)測(cè)量接地阻抗更小的大地網(wǎng)。
   3、功能強(qiáng)大?？蓽y(cè)量電流樁，電壓樁，地網(wǎng)阻抗、接地電阻，接地導(dǎo)通、土壤電阻率等。
    技術(shù)參數(shù)
   1、測(cè)量范圍：0～5000Ω
   2、分 辨 率：0.001mΩ
   3、測(cè)量誤差：±（讀數(shù)×2％+0.005Ω）
   4、抗工頻50Hz 電壓干擾能力：10V
   5、測(cè)試電流波形：正弦波
   6、測(cè)試電流頻率：?jiǎn)晤l：40-70Hz 分辨率0.01Hz 隨意設(shè)置
              雙頻：50±0.25Hz 到 50±5.0Hz 步進(jìn)0.25Hz
                  60±0.25Hz 到 60±5.0Hz 步進(jìn)0.25Hz

測(cè)試操作步驟

1） 檢查用于試驗(yàn)的電流線、電壓線和地網(wǎng)線是否有斷路現(xiàn)象（可以用萬(wàn)用表測(cè)量），地樁上的鐵銹是否干凈，其埋進(jìn)深度是否合適（>0.5米），同時(shí)檢查測(cè)試線與地樁的連接是否導(dǎo)通，如未導(dǎo)通，請(qǐng)?zhí)幚砗笾匦逻B接。

2） 電流測(cè)試線與電壓測(cè)試線的長(zhǎng)度比為1：0.618，電流測(cè)試線的長(zhǎng)度應(yīng)是地網(wǎng)對(duì)角線的3—5倍。

3） 電流測(cè)試線和電壓測(cè)試線按規(guī)定的長(zhǎng)度將一端與儀器相接后平行放出。另一端分別接在兩支地樁上（如圖2所示）。

4） 將已放好的測(cè)試線檢查一遍，將萬(wàn)用表一端接電流線或電壓線，另一端接地網(wǎng)線如無(wú)阻值顯示即為斷路，確認(rèn)完好再進(jìn)行測(cè)試。

5） 檢查連線無(wú)誤后，給儀器接上AC220V/50HZ電源，對(duì)儀器進(jìn)行通電。

6） 按測(cè)量鍵，開始測(cè)量

7） 儀器顯示測(cè)試結(jié)束后，記錄測(cè)試數(shù)據(jù)（本儀器可多次重復(fù)測(cè)量）。

8） 關(guān)掉儀器電源后，拆除連線，測(cè)試過(guò)程結(jié)束。所有獲取幀疊加顯示允許快速的視覺(jué)比較.所有獲取幀疊加顯示允許快速的視覺(jué)比較在中，分段存儲(chǔ)幀被疊加，因此所有的脈沖在屏幕上看起來(lái)都是堆疊在一起的。這允許對(duì)所有獲取幀進(jìn)行快速的可視比較。選定的幀被設(shè)置為100,000，波形以藍(lán)色顯示在疊加幀的頂部。參考幀和所選幀之間的時(shí)間差(Delta)顯示在顯示器右側(cè)的結(jié)果面板中。Fastframe分段存儲(chǔ)方法的優(yōu)點(diǎn)包括：?高Fastframe波形捕獲率增加捕獲偶發(fā)事件的概率?使用高采樣率保證了波形細(xì)節(jié)?使捕捉脈沖的死區(qū)時(shí)間，確保有效利用記錄長(zhǎng)度?存儲(chǔ)幀可以快速和直觀地進(jìn)行比較，以確定是否在疊加顯示中出現(xiàn)異常顯示平均總結(jié)幀信息.5系列MSO分段存儲(chǔ)顯示，顯示平均總結(jié)幀信息Fastframe分段存儲(chǔ)支持標(biāo)準(zhǔn)的樣本采集模式，以及峰值檢測(cè)和高分辨率模式。

3．儀器操作說(shuō)明：

1） 打開電源開關(guān)，計(jì)算機(jī)進(jìn)行自檢，液晶屏顯示中文主菜單如圖3所示。

1） 按   鍵可移動(dòng)光標(biāo)至各菜單項(xiàng)，并循環(huán)指示。被選中項(xiàng)反白字體顯示。選擇鍵的流程見(jiàn)圖4所示。

2） 在光標(biāo)當(dāng)前所示項(xiàng)目，按▼ ▲鍵鍵可進(jìn)行該項(xiàng)菜單的變更，并循環(huán)指示，流程見(jiàn)圖5所示。

HN60介質(zhì)損耗測(cè)量?jī)x 華能變壓器容量及損耗測(cè)試儀 手持式變比組別測(cè)試儀地線也是有阻抗的，電流流過(guò)地線時(shí)，會(huì)產(chǎn)生電壓，此為噪聲電壓，而噪聲電壓則是影響系統(tǒng)穩(wěn)定的干擾源之一，不可取。所以，要降低地線噪聲的前提是降低地線的阻抗。，地線是電流返回源的通路。隨著大規(guī)模集成電路和高頻電路的廣泛應(yīng)用，低阻抗的地線設(shè)計(jì)在電路中顯得尤為重要。這里就簡(jiǎn)單列舉幾種常用的接地方法。單點(diǎn)接地單點(diǎn)接地，顧名思義，就是把電路中所有回路都接到一個(gè)單一的、相同的參考電位點(diǎn)上。如下圖所示。單點(diǎn)接地可以分為“串聯(lián)接地”和“并聯(lián)接地”兩種方式。