下面讓我們來(lái)了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、傳感器等。
HN7010A系列直流電阻測(cè)試儀華能 手持式直流電阻測(cè)試儀廠家 變壓器容量測(cè)試儀使用方法
產(chǎn)品概述

變壓器的直流電阻是變壓器制造中半成品、成品出廠試驗(yàn)、安裝、交接試驗(yàn)及電力部門預(yù)防性試驗(yàn)的必測(cè)項(xiàng)目，能有效發(fā)現(xiàn)變壓器線圈的選材、焊接、連接部位松動(dòng)、缺股、斷線等制造缺陷和運(yùn)行后存在的隱患。

二、功能特點(diǎn)

l 對(duì)星型接法有中性點(diǎn)引出的繞組測(cè)試時(shí)，儀器可以采取三相同時(shí)測(cè)量的方式測(cè)試A0、B0、C0相的直流電阻，大大節(jié)省測(cè)試時(shí)間；

l 顯示、打印變壓器的高中低壓繞組的測(cè)試數(shù)據(jù)，并自動(dòng)計(jì)算出三相不平衡率；

l 具有完善的反電勢(shì)保護(hù)功能；

一些產(chǎn)品也可以檢測(cè)繼電器的連接，但是不能檢測(cè)隔離繼電器。VXI的產(chǎn)品包括了這方面的功能，是因?yàn)閂XI的主要用戶是和航天方面，這些測(cè)試的環(huán)境是非常差的，而且很少有空間可以進(jìn)行自主檢測(cè)。其他的產(chǎn)品，如PXI，PCB板的大小有限，就很難提供自檢工具。在自檢工具的設(shè)計(jì)研發(fā)階段，這些工具占用了很大的空間，這就減少了模塊的密度，同時(shí)增加了成本。由于成本和空間大小的限制，很多繼電器的供應(yīng)商會(huì)增加一種工具來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，如繼電器的操作次數(shù)的統(tǒng)計(jì)軟件。

三、技術(shù)參數(shù)

輸出電流   三相測(cè)試：2*10A、2*5A、2*2A

單相測(cè)試：20A、10A、2A

測(cè)試范圍   2*10A：500μΩ～500mΩ

2*5A： 1mΩ～1Ω

2*2A： 2.5mΩ～2.5Ω

20A：  250μΩ～1Ω

10A：  500μΩ～2Ω

2A：   2.5mΩ～10Ω

分 辨 率   0.1μΩ

測(cè)量精度   ±(0.2%讀數(shù)+2字)

外形尺寸   420mm×250mm×340mm

儀器重量   15kg磁電流互感器電流互感器（）有三個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)：與線電壓隔離，無(wú)損測(cè)量電流，大信號(hào)電壓能很好地抵御噪聲。這種間接測(cè)量電流的方法要求用到變化的電流，交流電，瞬變電流或開(kāi)關(guān)式直流電，來(lái)產(chǎn)生一個(gè)磁耦合到次級(jí)繞組里的變化磁場(chǎng)。次級(jí)測(cè)量電壓可以根據(jù)在初級(jí)和次級(jí)繞組間的匝數(shù)比實(shí)現(xiàn)縮放。這種測(cè)量方法被認(rèn)為是“無(wú)損的”，因?yàn)殡娐冯娏魍ㄟ^(guò)銅繞組時(shí)的電阻損耗非常小。如所示，由于負(fù)載電阻、芯損，以及初級(jí)和次級(jí)直流電阻的存在，互感器的損耗會(huì)導(dǎo)致失去一小部分能量。

面板介紹

1.IA、IB、IC、Io：電流輸出接線柱；

2.UA、UB、UC、Uo：電壓輸入接線柱；

3.電源開(kāi)關(guān)：儀器的電源開(kāi)關(guān)及；

4.接 地 柱：儀器**接地；

5.打 印 機(jī)：打印測(cè)試數(shù)據(jù)；

6.液 晶 屏：顯示測(cè)試數(shù)據(jù)，操作提示功能；

7.鍵    盤：『返回』對(duì)應(yīng)的返回上一層菜單功能；

『確定』對(duì)應(yīng)光標(biāo)按鈕的執(zhí)行功能；

『存儲(chǔ)』對(duì)應(yīng)測(cè)試項(xiàng)目的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；

『選擇』對(duì)應(yīng)光標(biāo)選擇菜單功能；

熟悉示波器的朋友可能都會(huì)有過(guò)這樣的困惑：輸入阻抗有1MΩ和50Ω兩種，我們到底該如何選擇呢？傳輸線想要講清楚50Ω的由來(lái)，我們需要先講一下傳輸線。電信號(hào)實(shí)際上是以電磁波的形式在傳輸線中傳播的。當(dāng)傳輸線的尺寸不再遠(yuǎn)小于電磁波波長(zhǎng)時(shí)，就不得不考慮這個(gè)“波”的特性了。下圖是將一個(gè)窄脈沖施加到100m左右的終端短路的網(wǎng)線上時(shí)，示波器在信號(hào)源端測(cè)量到的圖片。可以在其上明顯看出有一個(gè)入射波和一個(gè)反射波。當(dāng)入射波和反射波疊加在一起回發(fā)生什么呢，您的方波信號(hào)信號(hào)可能就會(huì)成這樣。

六、儀器接線

6.1將電源線把儀器與外部AC220V電源連接，將接地端子與大地連接。

6.2然后依次將接線端子的四個(gè)測(cè)試鉗（黃綠紅黑）分別接到變壓器高壓側(cè)的A、B、C、O。也可以將接線端子的四個(gè)測(cè)試鉗（黃綠紅黑）分別接到變壓器低壓側(cè)的a、b、c、o，如果只有三個(gè)套管，可以不接黑色測(cè)試鉗，但這種情況不可以選擇三相同時(shí)測(cè)量和單相電阻測(cè)量，只能選擇單線電阻測(cè)量且不用再移動(dòng)測(cè)試鉗。

6.3當(dāng)選擇單相電阻測(cè)試時(shí)必須接黑色的測(cè)試鉗，當(dāng)選擇單線電阻測(cè)試時(shí)，需注意所選的測(cè)試方式與所夾的測(cè)試鉗要一一對(duì)應(yīng)。

6.4單相變壓器使用時(shí)將接線端子黃色和黑色的測(cè)試鉗接到單相變壓器的高壓側(cè)或低壓側(cè)，選擇單相電阻測(cè)試方式測(cè)量即可。

6.5儀器配套的測(cè)試線已經(jīng)將電流、電壓線設(shè)計(jì)到同一測(cè)試鉗口上，接線簡(jiǎn)單方便概述在所有射頻和微波系統(tǒng)中幾乎都要用到放大器，放大器更是通信、雷達(dá)或衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)中不可或缺的組成部分。如此普遍的應(yīng)用使放大器測(cè)量為工程師們所熟知，在平時(shí)的測(cè)量中，我們關(guān)注較多的是其線性參數(shù)，諸如增益和回波損耗，輸入和輸出功率等，但是當(dāng)放大器的輸入功率超過(guò)一定值之后，它的工作狀態(tài)也在發(fā)生變化，比如增益下降，諧波增大，互調(diào)增大等，如果不注意這一點(diǎn)會(huì)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)麻煩甚至毀滅性的破壞，諸如穩(wěn)定性、增益壓縮、功率消耗（或者效率）和失真測(cè)量越來(lái)越引起工程師們的重視，本文主要介紹41所研制的3672系列矢量網(wǎng)絡(luò)儀中放大器增益壓縮測(cè)量功能如何快速準(zhǔn)確地進(jìn)行放大器增益壓縮等參數(shù)的測(cè)量。